伴随着城市的发展，建筑物的遮挡、等因素；精准度10米以下的民用gps室外定位也无法为室内做到更精度的服务。而，5G的到来技术发展，新的编码方式、波束赋形、大规模天线阵列、毫米波频谱等为高精度距离测量提供技术支持。因此，室内定位的研究成为无线传感器网络服务的一个重要分支。

通常用于室内定位研究的传感器包括：Wi-Fi、蓝牙、RFID、红外、ZigBee等。本文我们将以RFID技术为蓝本，向大家介绍室内定位原理。

1.RFID定位原理

如图1所示，目前传统的RFID室内定位跟踪系统是一种以计算机为基础，集合了RFID数据采集，RFID数据处理与传输、GIS空间分析和查询等技术形成的智能技术系统。

图1 基于RFID的室内定位系统结构图

其定位依据是结合RFID信号的接收信号强度、相位等参数，利用定位算法完成距离和方位的计算。例如，Saad等人通过捕获标签的相位信息，利用卡尔曼滤波来计算标签的位置[1]。Alippi等人则是利用安装在固定位置的读写器天线，通过旋转对环境中的标签进行扫描，获得标签所在的角度范围及其接收信号强度，并利用贝叶斯网络计算标签的位置[2]。而Choi等人提出一种利用目标标签对参考标签的信号强度的干扰对标签进行定位的方法[3]。清华大学刘云浩教授的团队提出了一种基于无源RFID标签信号强度高阶变换的高精度室内定位方法，其定位精度可以到厘米级别[4-5]。

2.常见的定位算法

2.1 三边测距法

如图2所示，Hightower等提出的SpotON系统[6]是该类型算法的典型代表。系统使用3个或3个以上的读写器作为基站，记录每个读写器读到的标签接收信号强度，通过三角测距的方法，计算出标签的位置[7]。